طراحی کنترل کننده مقاوم برای دسته ای از سیستم های غیرخطی متغیر با زمان با رویکرد بهینگی

در این مقاله، یک کنترل کننده جدید برای پایدارسازی مجانبی دسته ای از سیستم های غیرخطی متغیر با زمان در حضور عدم قطعیت های مدل و اغتشاشات خارجی، با رویکرد بهینگی ارایه می شود. کنترل کننده پیشنهادی، دارای دو بخش نامی و مقاوم است که در طراحی هر دو بخش آن، ایده های جدیدی ارایه شده است. در قسمت اول، تابع لیاپانوف کنترلی جدیدی برای طراحی کنترل کننده نامی ارایه می شود. ساختار تابع لیاپانوف کنترلی پیشنهادی، متفاوت از نسخه های معمول تابع های لیاپانوف کنترلی است. این تابع به نحوی طراحی می شود که سطح لغزش به طور مستقیم در آن ظاهر می شود و بدین ترتیب، تلفیق بخش مقاوم (که براساس تکنیک کنترل مد لغزشی طراحی می شود) با بخش نامی را ممکن می سازد. این تلفیق، منجر به یک قانون کنترلی زیربهینه متفاوت می شود که بخش گسسته آن براساس مقدار لحظه ای سطح لغزش سوییچ می کند و ترم های پیوسته براساس رویکرد بهینگی طراحی می شود. در انتهای مقاله نیز، به منظور تصدیق کارایی و عملکرد رویکرد پیشنهادی و تایید دستاوردهای تیوری، این کنترل کننده به یک سیستم پاندول اینرسی غیرخطی متغیر با زمان اعمال و نتایج شبیه سازی ارایه می شود.