کنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دو جانبه با بازوی انعطاف پذیر

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف پذیرجراح ارایه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه ای از کنترل های پس خوراند و پیش خوراند برای بازوی پیرو انعطاف پذیرپیشنهاد شده است. این روش، توانایی روش شکل دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل حرکت صلب سیستم با هم می آمیزد. در این مقاله برای اولین بار، پایداری شکل دهنده ورودی در حلقه بسته کنترلی برای سیستم های غیرخطی بررسی شد. شرایط پایداری کلی سیستم با وجود تاخیر زمانی ثابت در کانال های ارتباطی با استفاده از روش لیاپانوف استخراج شده است. به سبب استقلال از پارامترهای سیستم، ترکیب کنترلی معرفی شده به پایداری مقاوم نسبت به عدم قطعیت پارامتری منتج شده است. به علاوه، با شکل دهی به فرمان ارسالی راهبر به پیرو، عملکرد ردیابی درحضور انعطاف پذیری بهبود یافت. تاثیرگذاری چهارچوب پیشنهادی از نظر قابلیت همزمان تعقیب ورودی، کاهش ارتعاشات و ارزیابی بررسی های تیوری، با شبیه سازی های متعدد ارزیابی شد.