شبیه سازی 6-درجه آزادی و روش هدایت ترکیبی برای سامانه پارافویل- محموله در حضور باد و قیدهای عوارض زمینی

در این مقاله، روش هدایت ترکیبی برای فرود دقیق سامانه پارافویل-محموله در حضور باد و قیود عوارض زمینی ارایه شده است. در این راستا، یک شبیه ساز دقیق 6-درجه آزادی با در نظر گرفتن اثرات جرم و اینرسی ظاهری مورد بررسی قرار گرفته است. در روش هدایت ترکیبی، از بهینه سازی مسیر در فاز آشیانه یابی و هدایت تقرب T اصلاح یافته در فاز مدیریت ارتفاع و فرود بهره گرفته شده است. بهره گیری از دقت بالای فرود هدایت تقرب T و مقاوم بودن آن در برابر باد به همراه قابلیت جلوگیری از برخورد با قیود عوارض زمینی در روش بهینه سازی مسیر از دلایل توسعه هدایت ترکیبی می باشد. برای جبران کردن اثرات نامساعد باد در دقت فرود، روش حداقل مربعات بازگشتی برای شناسایی باد تنها با استفاده از داده های جی پی اس ارایه شده است. به منظور بررسی صحت عملکرد مدل پیشنهادی، مدل سازی ریاضی انجام شده است و از نرم افزار متلب برای استخراج نتایج شبیه سازی استفاده شده است.