طراحی و پیاده سازی شبیه ساز محیطی عمق برای آزمایشگاه سخت افزار در حلقه رونده خودکار زیرآبی

توانایی های بالقوه رونده های زیرآبی خودگردان در مقایسه با ابزارهای سنتی، منجر به افزایش توجه به آنها در حوزه های گوناگون تجاری، نظامی و تحقیقاتی شده است. ساخت و توسعه یک نمونه عملیاتی قابل اطمینان در حوزه دریایی نیاز به طراحی یک سامانه کامل و گران قیمت آزمایشگاه دریایی دارد، تا با استفاده از آن بتوان عملکرد سامانه یکپارچه و زیرسامانه های آن را مورد ارزیابی و اعتبارسنجی قرار داد. مدل-سازی می تواند یک ابزار مقرون به صرفه برای انجام آزمایشات به منظور تایید و تصدیق عملکرد سخت افزار و نرم افزار، اجرای ماموریت و در نتیجه کاهش خطاهای بالقوه در ماموریت های دریایی باشد. این اهداف از طریق یک شبیه سازی نسبتا دقیق دینامیکی و مدل سازی تجهیزات و شرایط محیطی در قالب آزمایشگاه سخت افزار در حلقه قابل دستیابی است. هدف این مقاله مدل سازی زمان حقیقی و ساخت شبیه ساز محیطی عمق مبتنی بر فیزیک یک رونده زیرآبی خودگردان برای تجهیز آزمایشگاه سخت افزار در حلقه است. صحت سنجی عملکرد مکانیزم شبیه ساز محیطی عمق در بستر دینامیک شش درجه آزادی یک رونده زیرآبی خودگردان بصورت بلادرنگ انجام پذیرفته است. نتایج بیانگر تطبیق خروجی مکانیزم شبیه ساز محیطی عمق با عمق اندازه گیری شده از آزمایش میدانی در دریا و عدم وجود تاخیر و بایاس بین سیگنال واقعی و شبیه سازی شده است.