کنترل تحمل پذیر عیب فعال بر مبنای رهیافت مد لغزشی ترمینال انتگرالی غیرتکین پسگام تطبیقی

در این مقاله، کنترل فعال تحمل پذیر عیب زمان محدود بر مبنای روش کنترل تطبیقی پسگام غیرتکین مد لغزشی ترمینال سریع انتگرالی به منظور کنترل یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه در حضور عیب عملگر ارایه شده است. برای شناسایی و ایزوله کردن عیب عملگر، از روییت گر مد لغزشی فراپیچشی مرتبه سوم استفاده شده است. برای حذف پدیده چترینگ در کنترل مد لغزشی معمولی، الگوریتم مد لغزشی فراپیچشی بکار گرفته شده است که منجر به همگرایی زمان محدود و دقت بالا در ردیابی مسیرهای مرجع می شود. ترم پسگام این کنترل کننده نیز پایداری عمومی بر اساس معیار لیاپانوف را تضمین خواهد کرد. همچنین از حرکت لینک کمر برای ایجاد پایداری بر اساس معیار نقطه گشتاور صفر استفاده شده است. برای دستیابی به پایداری حداکثری ربات بر اساس معیار نقطه گشتاور صفر، کمترین خطا در تعقیب مسیرهای مطلوب مفاصل ربات و افزایش قابلیت سیستم در تحمل عیب عملگر، پارامترهای کنترل کننده پیشنهادی، پارامترهای مسیر مطلوب بالاتنه و پارامترهای رویتگر به کمک الگوریتم جستجوی هارمونی بهینه شده است. عملکرد کنترل کننده پیشنهادی با عملکرد کنترل کننده مد لغزشی معمولی با و بدون حلقه تشخیص عیب مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی برتری کنترل کننده پیشنهادی را در حضور عیب عملگر نسبت به کنترل کننده های دیگر نشان می دهد.