امکان سنجی کاربرد سامانه ای مبتنی بر پردازش تصویر برای هدایت و راهبری تراکتور در عملیات شخم

 امروزه راهبری تراکتور توسط راننده صورت می گیرد، راننده مجبور است نه تنها تراکتور را در مسیر پیش رو هدایت کند، بلکه در برخی عملیات همچون شخم، کاشت، کنترل علف هرز، سم پاشی و... ادوات سوار را در موقعیت معینی نگه دارد. در  عملیات شخم ، راهبری تراکتور و ادوات سوار بر اساس دنبال کردن شیار ایجاد شده در خاک در طی عبور قبلی صورت می گیرد. راننده باید برای حصول اطمینان از موقعیت صحیح عرضی، شیار را دنبال کند، لیکن این کار مداوم و خسته کننده، عملکرد او را تحت تاثیر قرار می دهد. در این تحقیق، سامانه کمک راننده تراکتوری مورد استفاده قرار گرفت که می توانست به راننده در طی عملیات شخم کمک نماید. شاسی آزمونی طراحی و ساخته شده و منابع نوری و دوربین بر روی آن نصب شدند. ابتدا موقعیت های مختلف دوربین مورد ارزیابی قرار گرفت. بدین منظور آزمون هایی بر روی شاسی های مختلف صورت گرفت. برخی عوامل مهم مانند محتوی رطوبت خاک، شرایط محیطی و وضعیت های مختلف آفتابی بودن یا ابری بودن روز که صحت سامانه را تحت تاثیر قرار می دادند، مورد ارزیابی قرار گرفتند. اثر شرایط سطحی مزرعه و بقایای محصول قبلی، نور طبیعی و منابع نو مصنوعی بر روی خطای سامانه مورد بررسی قرار گرفتند. طبق نتایج بدست آمده منابع نور LED به ویژه وقتی به صورت افقی مورد استفاده قرار گرفتند، بهترین نتیجه را نشان دادند. نور مصنوعی اثر قابل مشاهده ای را در تصویر گرفته شده در شرایط نور طبیعی زمین های دیم و خاک های شنی نشان نداد. بدترین دقت ها در زمین های دارای کلش سطحی غلات به دست آمد.