رفتارشناسی حرکتی محرک های نرم بادی تقویت شده با الیاف بر اساس زاویه‏ی پیچش الیاف

محرک های الاستومری تقویت شده با الیاف با کمک نیروی سیال تحریک می‏شوند و با توجه به زاویه‏ی پیچش الیاف به دور بدنه حرکت‏های متفاوتی از خود نشان می‏دهند. افزایش توجه روزافزون به ربات‏های نرم در کاربردهای مختلف، علت مطالعه روی رفتار این گونه محرک ها‏ را به خوبی توجیه می‏کند. ‏پژوهش پیش‏ رو به ‏بررسی تاثیر زاویه‏ی پیچش الیاف بر رفتار حرکتی محرک نرم الاستومری تقویت‏شده با الیاف با دو مقطع دایره و نیم دایره می پردازد. نتایج شبیه‏سازی نشان داد که زاویه‏ی تغییر فاز در محرک‏‏‏ خطی سیلیکونی 54/2 درجه و در محرک سیلیکونی خطی-پیچشی 30 درجه است. این نتایج همچنین نشان داد که در محرک های خمشی نیم‏استوانه‏ای بیشینه خمش در زاویه‏ی پیچش الیاف 90 درجه اتفاق می‏افتد. ارزیابی‏های تجربی جهت کسب اطمینان از نتایج شبیه‏سازی صورت گرفت. به این منظور محرک های خطی با چهار زاویه‏ی پیچش الیاف 30، 54/2، 54/3، 75 و 85 درجه، محرک های خطی-پیچشی با زوایای پیچش الیاف 30، 55، 65 و 85 درجه پادساعت گرد و 45 درجه ساعت گرد و محرک‏ خمشی با زاویه‏ پیچش الیاف 88 درجه ساخته شد و رفتار آن‏ها پس از تحریک ارزیابی شد. نتایج تجربی با حداکثر خطای 14 درصد درستی نتایج شبیه‏سازی را تایید کرد.