ساخت، مدل سازی و کنترل یک بالگرد آزمایشگاهی مدل TRMS

در این مقاله یک سیستم سخت افزاری شامل بالگرد آزمایشگاهی دو ورودی-دو خروجی مدل TRMS به منظور بررسی و آزمایش الگوریتم های مختلف شناسایی و کنترل طراحی و ساخته شده است. ابتدا گام های لازم (نرم افزاری و سخت افزاری) برای طراحی، ساخت و راه اندازی این سیستم دو درجه آزادی بیان می شود. با استفاده از قوانین فیزیکی حاکم بر سیستم و تحلیل آن ها و همچنین با کمک روش معین سازی و برخی روش های کلاسیک شناسایی جهت تعیین پارامترها، این سیستم آزمایشگاهی شناسایی و مدل سازی شده است و یک دینامیک شدیدا غیرخطی با تداخل متقابل بسیار بالا برای این سیستم به دست می آید. در ادامه، با تبدیل سیستم دو ورودی-دو خروجی به دو زیرسیستم تک ورودی-تک خروجی دکوپله شده، برای هرکدام از زیرسیستم ها به طور مجزا، طراحی کنترل کننده PID انجام گرفته است. همچنین برای سیستم دو ورودی-دو خروجی با در نظر گرفتن تداخل متقابل، کنترل کننده PID با استفاده از روش حلقه بستن ترتیبی طراحی و پیاده سازی شده است. جهت اعتبارسنجی، نتایج عملی حاصل از پیاده سازی با نتایج شبیه سازی شده در نرم افزار Matlab مقایسه می شود. نتایج نشان دهنده معتبر بودن مدل استخراج شده و همچنین عملکرد موثر کنترل کننده می باشد.