طراحی و مقایسه کنترل پسگام فازی و کنترل مد لغزشی فازی برای کنترل سامانه های فروتحریک مکانیکی با دو درجه آزادی

در این مقاله، دو نوع کنترل کننده برای کنترل دسته خاصی از سامانه های فروتحریک با دو درجه آزادی ارایه می شود. شیوه طراحی کنترل کننده های پیشنهادی و نحوه اثبات پایداری سامانه حلقه بسته با استفاده از راهکارهایی نظیر کنترل پسگام، کنترل مد لغزشی، منطق فازی و ترکیب آنان با جزییات ارایه می گردد. اثبات ریاضی نشان می دهد که سامانه حلقه بسته با کنترل کننده های پیشنهادی در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری، دارای پایداری مجانبی سراسری است. سپس مزایا و معایب کنترل کننده های پیشنهادی مورد بررسی قرار گرفته و در ادامه ملاک هایی نظیر سادگی در نحوه پیاده سازی عملی کنترل کننده، حجم محاسبات ورودی کنترل، نحوه تنظیم ضرایب ورودی کنترل و اندازه دامنه ورودی کنترل انتخاب شده و بر اساس آن ها، مقایسه بین کنترل کننده های پیشنهادی ارایه می شود. سرانجام برای بررسی عملکرد کنترل کننده های پیشنهادی، شبیه سازی هایی بر روی سامانه گاری با پاندول معکوس تک لینکی پیاده سازی می گردد. نتایج شبیه سازی ها عملکرد راهکارهای پیشنهادی را به روشنی نشان می دهند.