سامانه آمارگیری سریع انبار توسط ریزپرنده مجهز به الگوریتم هدایت و ناوبری تصویری

مقاله حاضر، تلاشی است در راستای ادغام فنون بینایی رایانه و هدایت و کنترل پرنده های بدون سرنشین جهت طراحی و بهینه سازی یک ماموریت خودکار انجام شده توسط یک ریزپرنده، به نحوی که انجام خودکار ماموریت نسبت به انجام آن توسط انسان، به نحو قابل قبولی به صرفه تر باشد. سامانه ای جهت مدیریت فضای انبار به وسیله ریزپرنده مجهز به یک دوربین جلو ارایه گردیده است. الگوریتم های بینایی رایانه برای ریزپرنده امکان یافت موقعیت بسته ها، تایید وجود یا عدم وجود یک بسته در انبار و آمارگیری کل انبار در زمان کوتاه را فراهم می سازد. روشی نوآورانه برای درک قفسه های انبار و بسته های موجود در آن توسط تصویر دوربین ارایه گردیده است که سامانه را قادر می سازد که به صورت آنی، ضمن انجام عمل آمارگیری از قفسه ها، مسیر حرکت بهینه را برای ریزپرنده تشخیص داده و سپس با پیروی از آن، ماموریت را در زمانی سریع تر نسبت به روش های هدایتی متداول کامل سازد. الگوریتم هدایتی طوری طراحی شده است که بازدهی عملیات خودکار نسبت به انجام عملیات توسط انسان به طور قابل توجهی افزایش یابد. سامانه مورد پیاده سازی قرارگرفته و داده خروجی آزمایش ارایه شده است. آزمایش ها حکایت از موفقیت سامانه در تامین امنیت عملیات خودکار، ضمن کاهش زمان ماموریت دارد.