تحلیل گرفتن اجسام نرم توسط پنجه رباتیکی در حضور نیروی خارجی

نویسنده:

حمیدرضا صفری ، حسین کیادلیری ، اسماعیل خان میرزا*

پیام:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:
جابجایی و مدل سازی اجسام نرم یک کار چالش برانگیز در حوزه رباتیک می باشد. این اجسام بدلیل درجه آزادی بی نهایتی که دارند دارای محاسبات سنگینی برای مدل سازی می باشند. برای پرداختن به این چالش در این مقاله ابتدا، مدل سازی جسم نرم با استفاده از روش جرم-فنر-میراگر (MSD) انجام می شود که یک روش خوب برای اجرای برنامه های زمان-واقعی می باشد. سپس بررسی و تحلیل گرفتن جسم مطرح می شود و در آن با چالش هایی از قبیل بهترین موقعیت گرفتن، شناسایی برخورد، شناسایی عمق نفوذ برای محاسبه نیروی وارده از پنجه به جسم  مواجه شده و به حل آن پرداخته می شود. سرانجام، برای رسیدن به بهترین عملکرد در شبیه سازی و انتخاب بهترین پارامترها در این کار از الگوریتم PSO استفاده می شود.
کلیدواژگان:

جسم نرم ، بررسی و تحلیل گرفتن ، عمق نفوذ ، شناسایی برخورد ، الگوریتم PSO

زبان:
فارسی
انتشار در:
مجله مهندسی مکانیک، سال پنجاه و دوم شماره 1 (پیاپی 98، بهار 1401)
صفحات:
169 تا 178
لینک کوتاه:
magiran.com/p2402239 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 1,390,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
اطلاعات بیشتر
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!
More information