طراحی مسیر مانور تعویض خط در وضعیت اضطراری، مبتنی بر عملکرد راننده ماهر
تعویض خط در سرعتهای بالا، در شرایط که امکان بروز حادثه، یک مانور راهبردی جهت اجتناب از برخورد است. در این شرایط، به دلیل زمان کوتاه انجام مانور، سرعت تصمیمگیری و انتخاب مسیر از اهمیت بالایی برخوردار است. در این مقاله، براساس عملکرد راننده ماهر در شرایط مشابه، مسیر مناسب و سیستم کنترلی متناسب با آن، با هدف پایداری خودرو و اجتناب از برخورد طراحی شده است. برای این منظور، با استفاده از مدل دینامیکی خودرو و نوع رفتار راننده، مسیرهای احتمالی شناسایی و با آموزش یک سیستم عصبی محدوده قابل پیمایش مسیر حرکت با تمرکز بر حفظ قیود پایداری خودرو مشخص و مسیر نهایی محاسبه شده است. جهت هدایت خودرو از یک کنترل کننده ترکیبی، شامل: معادلات رفتاری راننده با یک شبکه عصبی پوششی و دو کنترل کننده تناسبی-مشتقی استفاده شده است. مهم ترین نوآوری های این روش، شامل: طراحی هم زمان مسیرهای پایدار و در عین حال، حفظ قیود هندسی و حجم کم محاسبات در سیستم کنترلی و طراحی مسیر به منظور استفاده در شرایط اضطراری است. برای صحتسنجی سیستم کنترلی طراحی شده در شرایط وجود عدم قطعیت در ضریب اصطکاک جاده ای در دو حالت جاده خشک و لغزنده، از نرم افزار کارسیم و سیمولینک متلب استفاده شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی ها نشان میدهد که سیستم کنترلی توانسته در شرایط مختلف سرعتی و اصطکاک جادهای، خودرو را هدایت کرده، مسیر را به خوبی تعقیب کند.
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.