تخمین لحظه ای نیروی عمودی تایرها با استفاده از مدل تلفیقی سخت افزاری- نرم افزاری

بار عمودی لحظه ای روی تایر از عوامل مهم و تاثیرگذار بر ایمنی و عملکرد خودرو و سیستم های کنترل دینامیکی خودرو است. پارامترهای زیادی بر بار عمودی تایر تاثیر می گذارند، ازجمله مهم ترین آن ها می توان به جرم خودرو، موقعیت مرکز جرم خودرو همچنین دینامیک و حالت های خودرو حین مانور اشاره کرد. در این مقاله الگوریتم جدیدی جهت تخمین در لحظه مقدار نیروی عمودی روی تایر در حین مانور توسعه داده شده است. در گام اول این الگوریتم، داده های ماژول GPS/IMU و شبکه عصبی مصنوعی به کار گرفته شده است. الگوریتم پیشنهادی شامل دو بلوک مربوط به دینامیک رول و دینامیک پیچ خودرو است که به طور موازی و با ساختار چندلایه شبکه های عصبی مصنوعی آموزش داده شده اند. خروجی بلوک های شبکه عصبی، توزیع بار استاتیک روی هر تایر خودرو است. در گام دوم الگوریتم، به منظور تخمین مقدار انتقال بار حین مانور در خودرو، مدل تلفیقی سخت افزاری-نرم افزاری توسعه داده شده است تا مقدار لحظه ای بار عمودی روی هر تایر محاسبه گردد. در این راستا، مدل 9 درجه آزادی خودرو که با تست های تجربی اعتبارسنجی شده است در هر لحظه صحت مقادیر تخمین زده شده را مورد بررسی قرار می دهد. مقایسه نتایج بدست آمده از مقدار نیروی عمودی لحظه ای تایر با استفاده از الگوریتم پیشنهادی و مقدار خروجی شبیه سازی در نرم افزار کارسیم نشان دهنده دقت قابل قبول این روش است.