طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی انگشت یک ربات با قابلیت حس لامسه

با پیشرفت صنعت رباتیک در دهه های اخیر، یکی از این توانایی ها که تا کنون کمتر به آن توجه شده ولی ازضروری ترین توانایی های بشری است، حس لامسه است. توانایی ای که به هیچ وجه با دیگر قابلیت ها از جمله پردازشتصویر، جبران نمی شود. در این مقاله به طراحی و ساخت یک نمونه حسگر لامسه با ظاهری شبیه به بند انگشت انسانارایه شده است. این انگشت از یک بدنه صلب داخلی)استخوان(و یک پوشش منعطف کشسان)پوست(ساخته شدهاست. فضای مابین بدنه و پوشش با یک سیال پر شده و با یک مجرا به یک فشارسنج راه می یابد. زمانی که پوست بهجسم خارجی تماس پیدا کند، متناسب با شدت تماس، تغییر شکل داده و سیال محبوس تحت فشار قرار می گیرد.افزایش فشار، با بالا رفتن ولتاژ خروجی فشارسنج قرایت می شود. سطح خارجی پوست دارای طرح های برجسته استکه به هنگام لغزش پوست بر روی جسم خارجی تولید امواج ارتعاشی در سیال می کند. حسگر ساخته شده توانستتست های تکرار پذیری و حساسیت را به خوبی بگذراند.