حسگر افق زمین تصویری با الگوریتمی مستقل از ارتفاع

یکی از حساسه هایی که با کمک آن می توان تعیین وضعیت ماهواره را انجام داد حسگر افق زمین می باشد. این حسگرها عموما در دو نوع ایستا و جاروبی تقسیم بندی می شوند. در نوع ایستا یک آرایه دوبعدی یا چند آرایه خطی اطلاعات تصویری از زمین را در یک لحظه اخذ و سپس محاسبات تعیین وضعیت را انجام می دهند اما در نوع جاروبی یک حساسه تک نقطه ای با کمک یک سامانه مکانیکی که تغییر مسیر پرتو آن را انجام می دهد، داده گیری می نماید. رویه پیشنهادی این تحقیق، ایستا و بر اساس آرایه دوبعدی می باشد که در آن برخلاف سایر الگوریتم‎های تصویری، نیازی به داده ارتفاع نمی‎باشد. برای استخراج معادلات، برداری که از نقطه روزنه دوربین بر سطح افق زمین مماس شده است در نظر گرفته شده و این بردار واحد در دو دستگاه مختلف مختصات بدنه و مختصات پایه که به زمین متصل است، استخراج می گردد. با مساوی قرار دادن این دو، معادله ای با سه مجهول پیچش، چرخش و ارتفاع بدست می آید که مختصات هر پیکسل قرار گرفته بر روی افق زمین این معادله را ارضاء می نماید. بنابراین دستگاه معادلاتی با تعداد نقاط تصویر که تشکیل افق زمین را داده اند و سه مجهول تعیین وضعیت تشکیل می گردد که با حل عددی معادلات، مجهولات تخمین زده می شود.