توصیف گر موضعی جدید با استفاده از نگاشت مرکاتور به منظور تشخیص اشیای سه بعدی

پردازش ابرهای نقطه ای یکی از زمینه های در حال رشد در بینایی ماشین است. با پیدایش حس گرهای عمق ارزان قیمت علاقه زیادی به پردازش ابرهای نقطه ای و استفاده از آن در تشخیص اشیای سه بعدی ایجاد شده است. در حالت کلی روش های تشخیص اشیای سه بعدی به دو دسته موضعی و سرتاسری تقسیم می شوند. در روش های سرتاسری شکل کلی مدل توصیف شده درحالی که در روش های موضعی از خصوصیات هندسی ناحیه موضعی اطراف یک نقطه برای به دست آوردن ویژگی آن نقطه استفاده می شود. برخلاف روش های سرتاسری، روش های موضعی نیاز به قطعه بندی ندارند و نسبت به پدیده انسداد و درهم ریختگی مقاوم تر هستند. روش های مبتنی بر ویژگی های موضعی، برخی از ویژگی های هندسی را از سطوح محلی اطراف نقاط خاصی به نام نقاط کلیدی استخراج می کنند. ویژگی های هندسی یک نقطه کلیدی در یک توصیف گر ویژگی کدگذاری می شوند. چگونگی توصیف محیط پیرامون یک نقطه کلیدی چالش اصلی این روش هاست. روش های موضعی که به طورمعمول مورد استفاده قرار می گیرند، اغلب به نوفه، تغییر وضوح مش و تبدیل صلب حساس هستند. برای غلبه بر چنین مشکلاتی، در این مقاله توصیف گر موضعی جدیدی بر اساس نگاشت مرکاتور ارایه شده است. نگاشت مرکاتور یکی از معروف ترین نگاشت های سه بعد به دو بعد است که فاصله، زاویه، جهت، طول و عرض جغرافیایی نسبی را بین هر دو نقطه در ابرهای نقطه ای حفظ می کند. به منظور ارزیابی، روش پیشنهادی با تعدادی از روش های مطرح مقایسه شده است. برتری این روش بر سایر روش ها با استفاده از معیارهای خطای جذر میانگین مربعات، نمودار بازخوانی در برابر دقت، خطای ثبت کردن، خطای چرخش و انتقال نشان داده می شود و اثبات می شود که این روش قدرت توصیفی خوبی دارد و نسبت به تبدیل صلب، نویز و تغییر وضوح مش مقاوم است.