کنترل چند جسمی میکرو پرنده های بال زن

میکرو پرنده بال‌زن یک دینامیک چند پیکره متناوب است که تحت تاثیر آیرودینامیک ناپایا قرار دارد. این ویژگی‌ها کنترل وسیله پرنده را دشوار می‌کند. صرفنظر کردن از لختی بال، میانگین‌گیری از دینامیک بدنه و استفاده از مدل آیرودینامیک ساده، فرضیات ساده‌شونده‌ای است که در روش‌های کنترل بر مبنای مدل مورد استفاده قرار می‌گیرد، اگرچه کنترل دقیق وسیله پرنده با این ملاحظات دشوار است. جهت غلبه بر این مشکلات یک رویکرد کنترل چند جسمی بر اساس روش کنترل تطبیقی مدل آزاد با ساختار متغیر ارایه شده‌است. این روش اولین چارچوب‌ ارایه شده برای کنترل پرنده بال‌زن است که ماهیت چندجسمی، غیرخطی و متغیر با زمان بودن آن را در کنار مشخصات آیرودینامیکی اصلی آن به شکل یکپارچه در نظر میگیرد و فرایند کنترل را انجام می دهد. این روش یک روش داده محور از جنس ورودی-خروجی است در حالیکه شامل هیچ اطلاعات صریحی از مدل پرنده نیست. در این رویکرد ابتدا به کمک مفهوم جدیدی به نام مشتق شبه جزیی، دینامیک غیرخطی پرنده بال‌زن به یک دینامیک خطی معادل تبدیل می‌شود، و بعد از تخمین آن قانون کنترل تطبیقی مدل آزاد بر اساس معیار بهینه طراحی می‌شود. سپس کنترل‌کننده با افزودن یک جمله کنترلی ساختار متغیر از نوع مود لغزشی تقویت شده‌است تا پایداری و همچنین افزایش سرعت همگرایی را تضمین کند. در نهایت نتایج شبیه‌سازی کارایی روش ارایه شده را جهت کنترل چند جسمی مسیر پرنده بال‌زن با دینامیک متغیر بازمان متناوب تایید می‌کند.