الگوریتم جهت یابی صفحه ای میکروربات دو قطبی مغناطیسی توسط سه میدان مغناطیسی خارجی

در سال های اخیر استفاده از میکروربات های مغناطیسی به دلیل حداقل تهاجمی بودن آن ها، در کاربردهای پزشکی بسیار مورد توجه قرار گرفته است. یکی از چالش های این میکروربات ها، کنترل خودکار آن ها در درون بدن موجود زنده جهت رسیدن به هدفی مشخص می باشد. با توجه به کوچک بودن اندازه میکروربات، موقعیت و جهت آن با استفاده از میدان مغناطیسی خارجی کنترل می شود که ایجاد این میدان مغناطیسی به وسیله آهنربای دایم و یا آهنربای الکتریکی انجام می شود. یکی از مزیت های استفاده از آهنربای الکتریکی جهت ایجاد میدان مغناطیسی خارجی، امکان کنترل جهت و اندازه میدان مغناطیسی، توسط کنترل جریان الکتریکی است. در این مقاله میکروربات به صورت یک دو قطبی مغناطیسی نقطه ای در نظر گرفته شده است که با استفاده از قوانین ماکسول نیرو و گشتاور وارد بر دو قطبی برحسب جریان هر یک از آهنربای الکتریکی بدست آمده است. همچنین الگوریتمی، جهت مسیریابی ربات در محیطی با موانع نامشخص بدون محاسبه کردن مسیر از پیش تعیین شده، پیشنهاد شده است. علاوه بر این، صحت روابط بدست آمده و الگوریتم طراحی شده از طریق شبیه سازی حرکت ربات در نرم افزار متلب مورد بررسی قرار گرفته شده است که کارایی استفاده از سه آهنربای الکتریکی برای کنترل موقعیت میکروربات مغناطیسی در حرکت صفحه ای را تایید می کند.