کنترل مود لغزشی فازی نوع دوم بازهای تطبیقی نظارتی برای رباتهای محرک کابلی با استفاده از بهینه سازی گراسشوپر

در این مقاله، طراحی کنترل مود لغزشی تطبیقی فازی نظارتی برای یک ربات محرک کابلی مد نظر قرار گرفته است. کنترل کننده منطق فازی برای تولید سیگنال کنترل سوییچ شونده بدون رخداد پدیده چترینگ توسعه داده شده است. برای این منظور، یک مکانیزم تطبیقی جهت تنظیم برخط بهره خروجی کنترل کننده مود لغزشی فازی پیشنهاد گردیده است. علاوه براین، برای ردیابی بهتر، یک سیستم کنترل ناظر برای تنظیم برخط بهره های سطح لغزشی PID در نظر گرفته شده است. الگوریتم بهینه سازی گراسشوپر برای بهینه سازی توابع عضویت انتخاب شده برای سطح لغزشی فازی پیشنهاد گردیده است. اثبات پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از تیوری پایداری لیاپانوف استخراج میگردد. نتایج شبیه سازی برای نمایش مزایای کنترلکننده توسعه داده شده جهت کاهش چترینگ و قوام سیستم نسبت به نایقینی پارامتری، اغتشاش بار و غیرخطیگریها گزارش خواهند گردید.