طراحی کنترل گام به عقب انتگرالی هوشمند و طراحی مسیر بهینه برای کوادروتور به کمک روش بهینه سازی ازدحام افزایشی ذرات

در این مقاله یک کنترل ‎کننده گام به عقب انتگرالی برای کنترل موقعیت سیستم کوادروتور ارایه شده که با استفاده از الگوریتم هوشمند بهینه سازی ازدحام افزایشی ذرات، جهت بهینه سازی پارامترهای کنترلر طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته است که در نهایت پارامترهای طراحی به ‌منظور حصول پاسخ مطلوب بهینه بر روی کنترل ‎کننده منظور شده ‌اند. در ادامه به طراحی مسیر بهینه برای پرنده کوادروتور به کمک روش الگوریتمی تکاملی ازدحام ذرات و با در نظر گرفتن موانع از پیش تعیین ‌شده در محیط سه ‌بعدی پرداخته‌شده است، که امنیت پرواز کوادروتور را در محیط های سه‌بعدی از پیش شناخته ‌شده تامین می‌کند، همچنین با در نظر گرفتن موانع محیطی، کوتاه ترین مسیر بین مبدا و مقصد به‌ عنوان مسیر مطلوب کوادروتور مشخص می‌شود. در این مقاله علاوه بر بهینه سازی ضرایب کنترلر گام به عقب انتگرالی در جهت کاهش تلاش کنترلی ربات، به بهینه سازی مسیر حرکت کوادروتور پرداخته شده که هدف از این بهینه سازی، کاهش مصرف انرژی در حرکت ربات از مبدا به مقصد می باشد که در نهایت مسیر تولید شده توسط الگوریتم به‌عنوان مسیر مطلوب پرنده به کنترل‎ کننده گام به عقب انتگرالی بهینه شده داده ‌شده و نتایج در محیط متلب شبیه سازی شده است.