الگوریتم کالیبراسیون پس گام برای مغناطیس سنج سه-محوره با کاربرد در رونده های زیرسطحی خودگردان همراه با انحرافات مغناطیسی

تخمین زاویه ی سمت یکی از چالش های اساسی در سامانه های ناوبری اینرسی ارزان قیمت است. عدم مشاهده پذیری زاویه ی سمت از شمال با بردار شتاب جاذبه و همچنین عدم دسترسی به ناوبری رادیویی/ماهواره ای در رونده های زیرسطحی بر میزان این چالش می افزاید. استفاده از مغناطیس سنج سه -محوره و تخمین زاویه ی سمت با میدان مغناطیسی زمین یکی از راهکارهای اساسی برای بهبود دقت سامانه های ناوبری اینرسی ارزان قیمت است. اما، برای دستیابی به تخمین دقیق از زاویه ی سمت، کالیبراسیون مناسب مغناطیس سنج از نظر خطای اندازه گیری حسگر و همچنین حضور انحرافات مغناطیسی، ضروری است. هدف از این مقاله، طراحی یک الگوریتم پس گام برای کالیبراسیون مغناطیس سنج در اندازه گیری مولفه های میدان مغناطیسی زمین است. در الگوریتم پیشنهادی، نتایج روش رایج کالیبراسیون مغناطیسی کروی، با ارایه ی راهکاری بر مبنای تفکیک کانال عمودی و مولفه های میدان در صفحه ی تراز اصلاح خواهند شد. ارزیابی الگوریتم پیشنهادی، در آزمون های میدانی پیاده سازی شده روی یک رونده ی زیرسطحی خودگردان انجام می گیرد.