کنترل نگاه به جلو یک ربات متحرک شبه اتومبیل از طریق یادگیری تقویتی

در این مقاله، مساله بهبود عملکرد ردیابی خط سیر زمانی مرجع برای یک ربات شبه اتومبیل با قیود غیرهولونومیک در حضور اغتشاشات خارجی، غیر خطی ها و عدم قطعیت های پارامتری بررسی شده است. به همین منظور، ابتدا معادلات دینامیک و سینماتیک ربات شبه اتومبیل توصیف می شود و سپس برای ردیابی ربات شبه اتومبیل از روش نگاه به جلو در فضای دو بعدی استفاده می گردد. کنترل کننده پیشنهاد شده به کمک تکنیک کنترل سطح دینامیکی همراه با یادگیری تقویتی مبتنی بر شبکه عصبی بازیگر- منتقد طراحی خواهد شد و به منظور مقابله و جبران تاثیرات اغتشاشات خارجی، یک کنترل کننده مقاوم تطبیقی پیشنهاد می گردد. همچنین، برای بهبود عملکرد حالت گذرا و حالت ماندگار از روش عملکرد از پیش تعریف شده استفاده خواهد شد. یک شبکه عصبی بازیگر برای تخمین غیرخطی های نامعلوم و عدم قطعیت ها و یک شبکه عصبی منتقد برای ارزیابی عملکرد سیستم مورد استفاده قرار می گیرد. در ادامه، روش لیاپانوف مستقیم برای اثبات پایداری سیستم کنترل حلقه بسته و کرانداری نهایی یکنواخت خطاهای ردیابی، به کار گرفته خواهد شد. در انتها، اثر بخشی و کارآیی طرح کنترلی پیشنهادی با استفاده از نرم افزار متلب تایید می شود.