طراحی کنترل کننده مبتنی بر مد لغزشی ترمینال با تابع عملکرد از پیش تعیین شده برای سیستم های تثبیت موقعیت پویای کشتی

در این پژوهش یک کنترل کننده برای کنترل و حفظ موقعیت کشتی طراحی می شود به طوری که هم قابلیت نگهداری کشتی در یک نقطه، انتقال خودکار کشتی از یک نقطه به نقطه دیگر و هم قابلیت ردیابی یک هدف را دارا می باشد. برای بالابردن دقت و سرعت عملکرد از یک کنترل کننده پسگام مبتنی بر روش مد لغزشی ترمینال استفاده می گردد که همگرایی زمان-محدود خطای ردیابی را بدون وابستگی به شرایط اولیه سیستم تضمین می کند. همچنین جهت تضمین عملکرد حالت گذرا، از یک تابع عملکرد از پیش تعیین شده در طراحی استفاده می شود. کنترل کننده طراحی شده ضمن تضمین عملکرد خطای ردیابی در یک محدوده از پیش تعیین شده، سیستم کشتی را در زمان ثابت بدون وابستگی به شرایط اولیه به صورت کراندار نهایتا یکنواخت پایدار می سازد به طوری که خطای ردیابی به یک همسایگی نزدیک مبدا همگرا می شود. جهت صحت سنجی، کنترل کننده موردنظر در محیط متلب بر روی مدل کشتی آزمایش می شود و نتایج نشان می دهد که کنترل کننده طراحی شده موقعیت کشتی را به خوبی کنترل می کند و تمامی یافته های تیوری نیز تایید می شود.