هدایت چند نقطه ای رونده زیرآبی خودگردان مبتنی بر قانون هدایت هدف بین و معادلات هاورسین

هدایت چند نقطه ای از رایج ترین روش های هدایت برای پیروی از یک مسیر از پیش تعیین شده در انواع ربات است. در این روش علاوه بر نقطه شروع و هدف، چندین نقطه میانی به عنوان نقطه راه تعیین می شود و ربات باید هر یک از نقاط راه میانی را به عنوان مقصد مجازی در نظر گرفته و خود را به آن نقطه برساند. سپس به نقطه راه بعدی سوییچ کرده و با گذر از همه آنها خود را به نقطه هدف نهایی برساند. هدف این مقاله طراحی یک الگوریتم هدایت چندنقطه ای مبتنی بر معادلات هاورسین و مدل کروی زمین برای یک رونده زیرآبی خودگردان است. اجرای انواع طرح های تحقیقاتی، پژوهشی، عکس برداری سوناری از بستر دریا و آبراه ها و مانیتورینگ خطوط انتقال انرژی و مخابراتی از طریق طراحی مسیر متنوع با استفاده از روش پیشنهادی امکان پذیر خواهد بود. الگوریتم هدایت چندنقطه ای پیشنهادی، در تست های میدانی یک رونده زیرآبی خودکار تحقیقاتی پیاده سازی شده و کارایی آن مورد ارزیابی قرار گرفته است.