طراحی یک سطح لغزش بهینه تناسبی - انتگرالی برای سیستم تعلیق فعال 4/1 خودرو با ادوات تعلیق دارای ثابت های نا معین و مشخصه های غیرخطی

در این مقاله، طراحی کنترل کننده برای سیستم تعلیق فعال 4/1 خودرو با محوریت مد لغزشی انجام گرفته است. ادوات سیستم تعلیق شامل فنر و ضربه گیر دارای مشخصه های غیر خطی بوده و ثابت های این مشخصه ها نامعین ولی دارای کران مشخصی هستند. جهت ساده سازی طراحی کنترل کننده برای این سیستم، خطی سازی فیدبک پیشنهاد شده است و در ادامه با استفاده از یک استراتژی بهینه، یک سطح لغزش تناسبی- انتگرالی به دست آورده و کنترل کننده ای برای برآورده سازی شرط لغزش پیشنهاد شده است. فرایند طراحی به گونه ای است که نه تنها پایداری مجانبی سیستم تعلیق را در حضور نامعینی های پارامتری موجود تضمین می کند، بلکه طراح می تواند با تنظیم پارامترهایی، مصالحه مورد نظر خود بین راحتی سرنشینان خودرو و فرمان پذیری و کنترل پذیری خودرو را به عنوان اهداف مهم یک سیستم تعلیق ایجاد کند.