کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر

ربات های با مفاصل انعطاف پذیردارای دینامیک پیچیده ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت و انعطاف در مفاصل است. در روش کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات های با مفاصل انعطاف پذیراز راهبرد کنترل گشتاور استفاده می شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی شود که عملکرد کنترل را در سرعت های بالا تضعیف می نماید. پدیده لرزش کنترل نیز رخ می دهد که دینامیک های مدل نشده را تحریک می کند. برای غلبه بر این ایرادها، طرح جدید کنترل مود لغزشی-فازی ربات از نوع کنترل جداگانه هر مفصل در این مقاله ارائه می شود. این طرح از تخمین گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده و نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی باشد و پدیده لرزش کنترل را کاهش می دهد. هم چنین، از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید که نسبت به راهبرد کنترل گشتاور، ساده تر و عملکرد بهتری دارد. نوآوری دیگر اینکه بجای روش مرسوم کنترل دو حلقه ای ربات از کنترل یک حلقه ای استفاده می شود. پایداری سیستم کنترل اثبات می شود و عملکرد روش کنترل پیشنهادی با روش کنترل فازی تناسبی-انتگرالی بهبود یافته مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی روی بازوی ربات هنرمند با مفاصل انعطاف پذیربرتری روش پیشنهادی را نشان داده می شود.