کنترل تطبیقی- عصبی موقعیت- سرعت بازوهای مکانیکی در فضای کاری
نویسنده:
چکیده:
در این مقاله، کنترل کننده تطبیقی غیرخطی پیش بین مدل برای کنترل موقعیت - سرعت ربات های بازو پیشنهاد می شود. به طور کلی، دینامیک ربات ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل تعیین شده ای را در فضای دکارتی با سرعت ثابتی دنبال نماید. علاوه بر آن، به جهت حذف عدم قطعیت ها، شبکه عصبی با الگوریتم آموزش لونبرگ - مارکوارت برای تخمین تطبیقی مدل ربات به کار برده شده است. پایداری حلقه - بسته با استفاده از نظریه لیاپانوف نشان داده شده است. اعتبار روش کنترلی پیشنهادی از طریق شبیه سازی برروی ربات بازوی سه درجه آزادی که با سرووموتورهای جریان مستقیم به حرکت درمی آید، نشان داده می شود.
کلیدواژگان:
زبان:
انگلیسی
صفحات:
33 تا 50
لینک کوتاه:
magiran.com/p1261898
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!