پایدارسازی جانبی خودروی الکتریکی چهارچرخ محرک با استفاده از یک کنترل کننده سه لایه و کنترل مد لغزشی

در این مقاله، یک کنترل کننده جدید برای پایدارسازی جانبی خودروهای الکتریکی چهارچرخ محرک بدون دیفرانسیل پیشنهاد شده که روش کنترلی پیشنهادی شامل سه سطح بالا، متوسط و پایین می باشد. در سطح بالای کنترل کننده، دینامیک های مطلوب خودرو یعنی سرعت طولی و نرخ یاو مرجع تعیین می شوند. در این مقاله، یک ساختار جدید برای روش کنترل مد لغزشی پیشنهاد شده و پایداری آن توسط تئوری پایداری لیاپانوف اثبات گردیده است. این روش کنترل مد لغزشی نسبت به کنترل کننده مد لغزشی معمولی مقاوم تر، سریع تر و دارای نوسانات کمتری حول پاسخ است. کنترل کننده سطح متوسط جهت رسیدن به نیروی رانش و ممان یاو مطلوب، بر اساس روش کنترل مد لغزشی پیشنهادی، طراحی گردیده است. در سطح پایین با تعریف و مینیمم کردن بهینه یک تابع هزینه، سیگنال های نیرو و گشتاور مناسب برای اعمال به چرخ ها تعیین گردیده و در نهایت کارایی کنترل کننده پیشنهادی با انجام شبیه سازی در نرم افزارهای MATLAB و CARSIM تایید شده است.