کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوی رباتیک در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، برای نخستین بار طرح کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی غیر متمرکز با راهبرد کنترل ولتاژ در فضای کار برای بازوی رباتیک ارائه می گردد. این طرح کنترلی ساده بوده و به مدل ربات بستگی ندارد و در برابر عدم قطعیت ها مقاوم است. این مزایا به دلیل استفاده از روش کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور به دست آمده است. سیستم مورد مطالعه، یک بازوی هنرمند مجهز به موتورهای DC مغناطیس دائم می باشد. به منظور تایید روش پیشنهادی، تحلیل پایداری و نتایج شبیه سازی و مقایسه با یک روش مبتنی بر گشتاور ارائه می شوند. نتایج شبیه سازی کارآمدی روش پیشنهادی را نشان می دهد.