کنترل فیدبک حالت جزئی برای ردیابی مسیر شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص با استفاده از کنترل سطح دینامیکی تطبیقی- عصبی

چکیده:
در این مقاله، کنترل ردیابی مسیر زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص بدون اندازه گیری سرعت، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینی ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی مبتنی بر روش کنترل سطح دینامیکی برای اولین بار مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور تخمین نامعینی های پارامتری ناشی از مدل دینامیکی شناور زیر سطح، تکنیک تقریب شبکه های عصبی تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. همچنین، مسئله کنترل فیدبک خروجی با بهره گیری از یک رویتگر بهره بالا به منظور تخمین حالت های غیرقابل اندازه گیری مورد نیاز برطرف می گردد. پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و بر اساس تئوری لیاپانوف بررسی می گردد و پایداری یکنواخت نهایتا کران دار حالت ها و همگرایی خطاهای ردیابی به کران کوچکی اطراف مبدا تضمین می شود. در نهایت، عملکرد ردیابی طرح کنترل پیشنهادی با شبیه سازی های کامپیوتری تایید شده است.
زبان:
فارسی
صفحات:
43 -54
لینک کوتاه:
magiran.com/p1760401 
روش‌های دسترسی به متن این مطلب
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 300,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!