مسیریابی ربات با استفاده از الگوریتم انتخاب کلونال

مسیریابی ربات یکی از موضوعات مهم در مبحث رباتیک سیار است. هدف، پیداکردن یک مسیر پیوسته از یک موقعیت اولیه به یک مقصد نهایی است به طوری که عاری از برخورد بوده و بهینه یا نزدیک به بهینه نیز باشد. از آنجایی که مسئله مسیریابی ربات از نوع مسایل بهینه سازی است، می توان از الگوریتم های تکاملی برای حل این مسئله استفاده نمود. امروزه الگوریتم انتخاب کلونال به علت داشتن ویژگی های محاسباتی ارزنده به دفعات برای حل مسایل مورد استفاده قرار گرفته است، اما در زمینه استفاده از این روش برای حل مسئله مسیریابی ربات تلاش های بسیار کمی انجام شده است. اندک تلاش های انجام گرفته نیز در واقع نوعی الگوریتم ژنتیک بهبودیافته می باشند. در این پژوهش با بهره گیری از تمام ویژگی های الگوریتم کلونال روشی کارا برای مسیریابی ربات در حضور موانع طراحی شده است. روش ارائه شده در محیط های متنوع و با اجراهای مختلف از نظر معیارهای طول مسیر پیشنهادی و تعداد نسل های لازم برای تولید مسیر مورد ارزیابی قرار می گیرد. بر اساس نتایج حاصل از آزمایش های متعدد، روش ارائه شده عملکرد بهتری نسبت به الگوریتم ژنتیک در تمامی محیط ها و همه پارامترهای ارزیابی از خود نشان می دهد. به خصوص با افزایش تعداد رئوس موانع و نیز موانع مقعر، روش پیشنهادی عملکرد بسیار بهینه تری در مقایسه با الگوریتم ژنتیک از خود نشان می دهد. همچنین مقایسه عملکرد روش پیشنهادی با الگوریتم ترکیبی جغرافیای زیستی-ازدحام ذرات بیانگر برتری الگوریتم مسیریابی مبتنی بر انتخاب کلونال هست.