ارائه یک روش جدید به منظور تخمین برخط تاخیر زمانی در سیستم های SISO-LTI با تاخیر زمانی متغیر با زمان و نامعلوم در ورودی کنترلی

در این مقاله یک تخمینگر نوین برای تخمین بلادرنگ تاخیر زمانی در سیستم های L.T.I. تک ورودی- تک خروجی، با تاخیر متغیر با زمان و نامعلوم در ورودی کنترلی ارایه شده است. واضح است که تابع تبدیل لاپلاس یک سیستم تاخیردار، شامل یک عامل تاخیر زمانی (عامل نمایی و غیر گویا) است. در این مقاله فرض بر این است که تنها پارامتر نامعلوم و متغیر با زمان در سیستم، پارامتر تاخیر زمانی سیستم است. در راستای طراحی تخمینگر پیشنهادی، ابتدا بایستی به منظور گویاکردن تابع تبدیل سیستم، از یک تقریب پده (Pade) برای عامل نمایی تاخیر زمانی استفاده شود. لذا تابع تبدیل جدید که تقریبی از تابع تبدیل اصلی سیستم است، شامل یک پارامتر (متغیر با زمان) تاخیر زمانی خواهد بود. پس از نوشتن یک تحقق فضای حالت، از تابع تبدیل مذکور و در نظر گرفتن پارامتر تاخیر زمانی به عنوان یک متغیر حالت اضافی، یک سیستم با معادلات حالت غیر خطی تولید خواهد شد. نهایتا با استفاده از یک فیلتر کالمن (خطی و توسعه یافته برای معادلات حالت خطی سازی شده و غیر خطی) حالت های این سیستم، از جمله تاخیر زمانی سیستم، پیش بینی می شوند. در پایان، نتایج شبیه سازی ها، عملکرد نسبتا مطلوب تخمینگر پیشنهادی در مواجهه با تاخیرهای متغیر با زمان و نامعلوم را نشان می دهند.