خودرو رباتیک شش چرخ محرک فرمان لغزشی با سیستم تعلیق مفصلی: معرفی و الزامات طراحی

خودروهای فرمان لغزشی دارای سیستم تعلیق مفصلی، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. از جمله کاربردهای خودروهای فرمان لغزشی، حمل بار در شرایط برون جاده ای است. سیستم تعلیق مفصلی، اجرای مانورهای عبور از موانع و امکان افقی نگه داشتن بدنه خودرو در عبور از سطح شیب دار را فراهم می سازد که در خودروهایی با ویژگی حمل تجهیزات حساس حایز اهمیت است. در این مقاله، پس از معرفی این خودرو رباتیک و بیان قابلیت های حرکتی آن، الزامات طراحی شامل قیدهای هندسی و محاسبات انتخاب سیستم رانش بازو و چرخ ارایه می گردد. دینامیک مود رباتیکی در جاده افقی در وضعیت های غالب خودرو که چهار چرخ هستند، تحلیل می شود. در انتها در یک مطالعه موردی، پارامترهای هندسی ارضاء کننده الزامات طراحی انتخاب و همچنین گشتاور رانش بازوی چرخ ها محاسبه می گردد. مناسب ترین نحوه عبور از پله نیز تعیین می شود.