تحریک عملگر از جنس کامپوزیت فلز پلیمر یونی با استفاده از سیگنال های الکترومیوگرافی به روش دسته بندی فازی

کامپوزیت های فلز پلیمر یونی گروه جدیدی از مواد پلیمری فعال الکتریکی هستند که با اعمال ولتاژ و در نتیجه حرکت کاتیون های داخل پلیمر، دچار تغییر شکل مکانیکی می شوند. این مواد کاربردهای زیادی در علوم مختلف از قبیل رباتیک، تجهیزات مهندسی پزشکی و ماهیچه-های مصنوعی دارند. در این مقاله به منظور تحریک عملگر از سیگنال های الکترومیوگرافی استفاده می شود. سیگنال الکترومیوگرافی یک روش برای ثبت فعالیت الکتریکی تولید شده توسط فایبرهای عضلانی و واحدهای حرکتی می باشد. سیگنال الکترومیوگرافی تولید شده توسط انقباض عضلات ساعد دست به عنوان عامل کنترلی جهت تحریک عملگر مورد نظر استفاده می شود. به منظور دسته بندی سیگنال های ماهیچه و تشخیص نوع انقباض، از سیستم دسته بندی فازی استفاده می شود. در این پژوهش سیستم فازی به دلیل عدم استفاده از یک مدل ریاضی از سیستم مورد توجه قرار گرفته است. به دلیل این که سیگنال های تولید شده از عضلات فلکسور کارپی دست ضعیف می باشند به منظور تغییر شکل بیش تر عملگر، سیگنال های الکترومیوگرافی قبل از اعمال به عملگر تقویت می شوند. نتایج آزمایشگاهی حاصل در این پژوهش، توانایی عملگر کامپوزیت فلز پلیمر یونی را به عنوان ماهیچه مصنوعی که با سیگنال های الکترومیوگرافی تحریک می شود را تایید می نماید.