طراحی کنترل کننده مقاوم مد لغزشی برای مدل کامل یک هواپیما در حضور انواع عدم قطعیت ها

در این مقاله، طراحی یک سیستم کنترل پرواز مقاوم برای مدل کامل و غیرخطی یک هواپیمای شش درجه آزادی، بدون آن که احتیاجی به بازتنظیم پارامترهای کنترل کننده و پیکربندی دوباره آن باشد، انجام شده است. برای انجام این کار از کنترل کننده مد لغزشی به عنوان یکی از روش های مدرن در کنترل مقاوم استفاده شده است. تضمین پایداری مجانبی جامع و مقاوم حرکت هواپیما با استفاده از تیوری لیاپانوف، در حضور عدم قطعیت های پارامتری ناشی از تغییر سرعت پرواز، تغییر ارتفاع هواپیما و همین طور عدم قطعیت ناشی از اثر اغتشاشات خارجی مانند نیروی باد و همچنین نامعینی های مربوط به مدل سازی نادقیق ضرایب آیرودینامیک صورت گرفته است. موضوع اشباع و همین طور حداکثر نرخ تغییرات خروجی عملگرها نیز لحاظ شده است تا اطمینان دهد که این روش می تواند به صورت عملی، پیاده سازی شود. در انتها شبیه سازی های متعددی با در نظر گرفتن ملاحظات عملی مختلف انجام شده است تا کارایی روش پیشنهادی را در شرایط پروازی متفاوت نشان دهد.