کنترل حرکت ربات زیرآبی بدون سرنشین مسیر یاب با کنترل کننده مود لغزشی- فراپیچش مقاوم در حضور محدودیتهای محرک و نویز اندازه گیرها

وجود یک کنترل کننده مقاوم برای یک ربات زیرآبی مسیر یاب که در محیط های پیچیده اقیانوسی کار می کند، بسیار ضروری است زیرا اغتشاشات خارجی ناشی از محیط و عدم قطعیت موجود در مدل به طور بالقوه پایداری سیستم را مختل می کند. این تحقیق یک کنترل کننده مود لغزشی- فراپیچش مقاوم را در حضور اغتشاشات خارجی و محدودیتهای ناشی از محرک ها و نویز اندازه گیر برای یک ربات زیرآبی مسیریاب پیشنهاد می کند. کنترل کننده مود لغزشی- فراپیچش یک کنترل کننده مود لغزشی مرتبه دوم است که بین سیگنال پیوسته و سیگنال ناپیوسته ترکیب می شود تا یک سیستم مقاوم تولید کند. پایداری کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از روش گرافیکی صفحه فاز مورد بررسی قرار می گیرد. برای مقابله با خطاهای ناشی از اندازه گیرهای موجود در سیستم ناوبری ربات از فیلتر کالمن خطی برای تخمین خطاها و سپس تصحیح متغیرهای حالت ربات زیرآبی استفاده می شود. عملکرد کنترل کننده و الگوریتم تخمین پیشنهادی در حلقه کنترل و هدایت ربات زیرآبی مسیر یاب با کنترل کننده های دیگر مقایسه می گردد. در ضمن اعتبار سنجی روش های پیشنهادی بصورت سخت افزار در حلقه و با حضور موتورهای الکتریکی بعنوان پیشران ربات و در محیط سیمولینک دسکتاپ زمان حقیقی متلب مورد ارزیابی قرار می گیرد.