اجتناب از برخورد با مانع مبتنی بر کنترل زاویه فراز-عمق و سونار جلونگر برای رونده زیرآبی خودکار

این پژوهش دربرگیرنده طرح اجتناب از موانع بر پایه کنترل زاویه فراز - عمق و استفاده از سونار جلونگر برای وسیله زیرآبی خودگردان است. سونار جلونگر با قابلیت پایش عمودی و افقی، مقیاسی از فاصله و ارتفاع مانع در اختیار سامانه هدایت قرار می دهد. سامانه هدایت، هم پوشانی عمودی مانع با زاویه دید سونار را محاسبه کرده و با استفاده از دینامیک وسیله در کانال قایم، زاویه هم-پوشانی را به نرخ تغییرات عمق و در نتیجه عمق مرجع ایمن برای اجتناب از برخورد تبدیل می کند. اجرای مانور عمق بهینه در صفحه قایم، منجر به کاهش چشم گیر انحراف از مسیر اصلی و پیمایش مسافت در مقایسه با روش های متداول برای دور زدن مانع در صفحه افقی می شود. این ویژگی به همراه ریاضیات ساده، بکارگیری آن را برای رونده هایی با دینامیک سریع جذاب تر می کند. نتایچ پیاده سازی در بستر مدل شش درجه آزادی رونده زیرآبی، بیانگر عملکرد مناسب روش پیشنهادی اجتناب از مانع است.