فضای کاری ربات‏‏ موازی 3-RRR با استفاده از تلفیق آنالیز بازه ای با روش‏های پالایش و در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل فعال

در این مقاله، با تلفیق آنالیز بازه‏ای با دو روش مختلف پالایش، به ارایه دو الگوریتم برای محاسبه فضای کاری ربات موازی با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل فعال پرداخته می شود. در این روش‏ها، ابتدا بر پایه استفاده از مختصات مفاصل و قیود هندسی حاکم بر زنجیره های سینماتیکی ربات موازی، عبارت‏های سینماتیکی زنجیره‏ها محاسبه می‏شوند. در ادامه با استفاده از تلفیق مفاهیم آنالیز بازه ای با دو الگوریتم پالایش به نام‏های فرم مقدار میانگین و فرم شیب، به ارایه دو روش‏ برای محاسبه فضای کاری ربات موازی پرداخته می‏شود. دو روش پیشنهاد شده و روش عمومی آنالیز بازه‏ای بدون پالایش، بر روی ربات موازی سه درجه آزادی صفحه ای 3RRR اعمال و فضاهای کاری جهت ثابت آن‏ها به ازای محدودیت‏های مختلف حرکت مفاصل فعال بدست می‏آیند. برای اعتبارسنجی نتایج، فضای کاری ربات موازی 3RRR با استفاده از روش هندسی نیز محاسبه و نشان داده می‏شود که در صورت استفاده از پالایش در آنالیز بازه‏ای، فضای کاری ربات موازی کاملا مطابق با روش هندسی حاصل می‏گردد.