شبکه سریع و کم وزن برای شناسایی خطوط جاده با استفاده از معماری موبایل نت و توابع هزینه متفاوت

با استفاده از سیستم تشخیص خط در خودروهای خودران می توان موقعیت نسبی خودرو را نسبت به دیگر خودروها و همچنین احتمال خروج از خط و حتی امکان تصادف را بررسی کرد. در این مقاله، یک رویکرد تشخیص خط کم وزن و سریع برای تصاویر برگرفته شده از دوربین تعبیه گردیده در شیشه جلویی خودروها ارایه شده است. بیشتر روش های موجود، مسیله تشخیص خط را به صورت کلاس بندی در سطح پیکسل در نظر می گیرند. این روش ها با وجود داشتن قدرت تشخیص بالا، از دو ضعف داشتن پیچیدگی محاسباتی بالا و عدم توجه به اطلاعات محتوایی کلی تصویر منحصربه فرد خطوط (در نتیجه در صورت وجود مانع، امکان تشخیص ندارند) رنج می برند. روش پیشنهادی پیش رو با بهره گیری از روش انتخاب بر اساس ردیف، وجود خطوط در هر ردیف را بررسی می کند. همچنین استفاده از معماری موبایل نت باعث به دست آمدن نتایج خوب با تعداد پارامترهای یادگیری کمتر شده است. استفاده از سه تابع مختلف به عنوان توابع هزینه با اهداف متفاوت، باعث به دست آمدن نتایج عالی و درنظرگرفتن اطلاعات محتوایی کلی منحصربه فرد خطوط در کنار اطلاعات محلی شده است. آزمایش های انجام گرفته بر روی مجموعه تصاویر ویدیویی TuSimple نشان از عملکرد مناسب رویکرد پیشنهادی از لحاظ کارایی و مخصوصا از لحاظ سرعت دارد.