طراحی کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع برای سیستم حرکت از راه دور با فیدبک از خروجی پیش بینی شده

با توجه به کاربرد های سیستم های حرکت از راه دور که طیف وسیعی از صنعت را به خود تخصیص داده است، در این مقاله با پرداختن به آن و طراحی کنترل کننده مناسب، سعی در بهبود عملکرد اینگونه سیستم ها با توجه به تاخیر زمان خط اینترنت شده است. به همین منظور با ارائه روشی جدید ابتدا زمان تاخیر خط به طور مناسب شناسایی می شود و از آن در پیش بینی خروجی فرآیند استفاده می گردد. سپس از این خروجی در طراحی کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع در سمت فرمانده استفاده می شود. در سمت فرمانبر نیز با طراحی کنترل کننده تطبیقی مستقل از ربات فرمانده، ردیابی بسیار مناسبی برای سیگنال های موقعیت/سرعت ربات فرمانبر حاصل می گردد.