طراحی یک دست چند انگشتی برای گرفتن و غلط دادن استوانه

نحوه ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه ی ربات های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه جایی یک استوانه توسط دست سه انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه و نهایی جسم مسیر حرکت فضایی آن طراحی، و سپس برای شبیه سازی حرکت جسم الگوریتمی ارائه شده که در آن روشی ساده و کارآمد برای حفظ پایداری جسم پیشنهاد شده است. با توجه به این که حرکت جسم شبه استاتیک است، مسئله ی بهینه سازی نیروها و به دست آوردن نیروهای بهینه با استفاده از روش بهینه سازی محدب انجام شده است. نتایج شبیه سازی سینماتیک در نرم افزار مطلب به طور کامل با ماموریت تعریف شده برای ربات سازگاری نشان می دهد. در انتها مسئله ی دینامیک با در نظر گرفتن قید تماس غلتشی به دست آمده است. نتایج شبیه سازی بر روی مدل دینامیکی به دست آمده صحت مدل را تایید می کند.